助老机器人

我们通过讨论，发现在生活中，有些人喜欢买菜，但是一次买的菜又非常的多，而且菜又非常的重。有没有人来帮他们提菜。一些行动不便的老人和残疾人又无法提着这一大包一大包的菜回家，所以我们想出，做出一个机器人，让它可以帮助这些老人和残疾人来提菜。

我们采用环氧树脂板来当小车底板，这可以让小车更加坚固。在板上我们预留了我们需要装的东西的孔位，这让我们的工作速度更快。另外为了更好地实现在买菜时小车的跟随效果，我们打算采用红外数据发送和定位接受的方式，使小车能够紧跟人的脚步运动。

我们在纸上先设计电路，让我们对机器大概有了一个了解，也使我们可以更好的进行设计。其中小车需要进行全向运动和红外信号跟踪，而可穿戴模块则需要进行红外信号的发送。除此之外我们还加入了一个水分传感器的设计，可以检测是否下雨，进行相应的提示。

我们通过3D one设计出控制器的盒子，这个盒子可以刚好装下材料，并且可以拧上螺丝，用魔术贴套在腰上

我们使用Arduino进行编程，我们在小车上安装了复眼和指南针，所以使用了之前写过的指南针和复眼读取程序，后来为了方便一些库的调用，将程序移植到MIND+中，程序不是很难，但由于电路结构比较麻烦，花费了一些时间进行每个硬件的调试。

我们将测试好程序的分立模块逐个组装起来，我们的提菜机器人的结构就做好了，再把程序也逐个拼合，全向运动小车依靠指南针保持头部朝向，避免跟随时快速甩动，由于我们的红外接收装置使用了复眼，而这个复眼是需要接收调制信号的，于是我们将之前的红外信号发射模块进行了更换。我们利用红外测距传感器对足球机器人的干扰原理，加入了两个红外闪光模块，进行电源控制，作为信号发射源。